宇宙世纪0153年，这个时候地球联邦已经名存实亡，统治衰颓腐朽，宇宙殖民地纷纷脱离控制，地球圈成为诸多军阀逐鹿的场所；建立于Side2的新兴国家赞斯卡尔帝国开始对地球的侵略，联邦军根本无法阻挡，只有民间军事组织“神圣军事同盟”还在坚持抵抗。出于一个完全偶然的机会，少年胡索·艾文成为神圣军事同盟的驾驶员，被赋予了最新锐的机体，V高达…… 全50话。宇宙中星球间的来往已实现，地球人和外星人之间的交流也不再稀奇的时代里，犯罪的型态也有所改变。一些地球人没有的特殊能力及科学技术被用于犯罪，而这些犯罪却已超过了地球的警察的处理能力。为了取缔这些犯罪，星球间成立了SPECIALPOLICEDEKARENGER（略称SPD）宇宙警察组织。本篇故事的发展始于巨人种外星人的巴士挟持事件。犯人虽然很快的被户增宝儿(DekaBlue)所率领的宇宙警察地球署的刑警们所逮捕，但在询问过程中发现他持有地球上不存在的金属。为追查其下落，地球署的刑警们开始展开进一步的搜查。搜查过程中虽出现了一名情报提供者，但却不幸被暗杀。这名暗杀犯使用多数的人造人试图逃离现场时，被一名发型奇特的刑警所逮捕，而这名发型奇特的刑警就是新被派到地球署的新刑警赤座伴番(DekaRed)。 宇宙世紀(U.C.)0093年，成為新吉恩總帥的夏亚·阿兹纳布尔對於依然被地球重力所束縛的人類靈魂感到絕望，決心以激烈的手段加以肅正。查知此事的地球聯邦軍王牌駕駛阿姆罗·雷與其所屬的朗德·贝尔艦隊一起與夏亚所領導的新吉恩軍展開最後的決戰... 故事舞台是在机动战士高达中的一年战争终结后七年。战争结束后一部份吉恩公国军事势力并未降伏继续在各地与地球联邦军发生军事冲突，因此地球联邦军内部强力主张追杀吉恩残余份子的激进排他势力泰坦斯（Titans）结成。由于泰坦斯对宇宙住民的强硬血腥镇压的手段，反势力奥干A.E.U.G.(台湾翻译为奥干，港译为奥古)结成。故事的开始于宇宙世纪0087年（U.C.0087），前半主要围绕奥干和泰坦斯两派系的对抗，中段吉恩残余份子上阿克西斯(港译为阿古捷斯)登场，与奥干、泰坦斯角力周周旋，展开激战。 
